B. K. S.艾因嘉，1918年出生於印度南部，1934年於印度邁索在姊夫克里希那瑪查雅的瑜珈學校練習八支瑜珈，然後1937年於印度普那展開個人研究式治療性的瑜珈試驗。艾因嘉對體位法進行精心研究，並探索使用輔具幫助病人能夠完成瑜珈的鍛鍊，其獨特的輔助瑜珈體系，成為日後所創立的艾氏瑜珈。

艾因嘉將瑜珈科學化、醫學化，藉以改善個人身心上的種種毛病。他的教學風格嚴謹，要求身體對稱、平衡、能量貫通，並開創使用各式輔具來提升練習的精準，其獨特的輔助瑜珈體系具有治療性的功效，幫助改善個人身、心上的種種毛病，使身體能按照正確健康的方向發展。