海萊因於一九○七年七月七日生於美國密蘇里州，兄弟姊妹共七人。他出生後不久，全家就遷居到堪薩斯城。海萊因成長於該城，畢業於海軍學院，曾任職美國海軍軍官，一九三四年因病退役。

一九三九年，他看到一份月刊上的最佳業餘小說徵文廣告，獎金為五十美元，因而受到啟發，想到何不在寫作上尋找出路。

於是，他寫了生平第一篇小說「生命線」(Life-Line)。不過最後並未拿去參賽，而是投到約翰‧坎貝爾(John Campbell)主編的《震撼科幻小說(Astounding SF)》雜誌。坎貝爾相當欣賞這篇作品，因而從一九三九至四二年間，海萊因的所有作品全部由坎貝爾包辦，他的寫作生涯也就此展開。

海萊因的小說很有特色，可讀性很強，其中青少年科幻小說尤其精采，可奉為科幻經典之作。從一九三九至一九八八年，在五十年的寫作生涯中，他總共寫了三十幾本長篇小說，其間尚有五十幾篇中短篇。六十年代的《異鄉異客》(Stranger in a Strange Land)是他最受歡迎的作品，曾使當時美國年輕的一代為之瘋狂，尤其嬉皮更是人手一冊。與此同時，美國書評界卻掀起對他的批判，這些批判至今未歇。

儘管海萊因給書評界帶來極大的困擾，但他無疑仍是一位不容忽視、極具影響力的作家。他在科幻小說發展史中具有極重要的地位，同行甚至戲稱他為「科幻先生」(Mr. SF)。海萊因既是科幻小說的拓荒者，也是科幻小說的革新者。他不只在題材範圍上做了拓展，更在寫作技巧上做了探索，創造出一種令人驚嘆的真實文風。讀他的小說，能得到身歷其境的感受，這正是他的作品極受歡迎的原因。

海萊因小說中的主題，其實很多早已有人寫過，但他是第一個將這些主題寫得栩栩如生的作家。例如「未來史」雖然並不新鮮，可是到了海萊因手上，卻化腐朽為神奇，創造出一番新境界。海萊因作品涉及的主題極廣，幾乎涵蓋了所有的科幻題材。在硬科幻方面，他寫過外星人、異次元、機械工程、自動化、基因改造、原子能、複製人、時光旅行等等，其中最重要的則是太空旅行與外星殖民。而在軟科幻方面，則包括長生不老、語言學、法律、犯罪學、經濟學、哲學、性愛、心靈感應、神秘主義等等，其中最重要的要算未來學與政治。

雖然海萊因是相當講究科學性的科幻小說家，他的作品主軸卻經常集中於政治與人的社會屬性，以及人類建構並生存其中的文化。海萊因創作科幻小說最終的目的是在闡述自己的思想與哲理，幸好他的作品充滿動作，情節緊湊，少有大發議論的地方，因此文以載道並未減損了小說的趣味性。

科幻先生於一九七五年榮獲科幻大師星雲獎，一九八八年五月八日逝世。